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DroidFlight Wiki

新人入门 (Getting Started)

你是谁？

你的身份推荐路径预计耗时
🏠 普通用户：想给家里加智能设备智能家居 30 分钟上手30 min
🤖 机器人爱好者：想动手玩 ROS / 仿真ROS 2 Jazzy 装环境 → LeRobot SO-100 装2 hr
🧠 AI 工程师：想跑 VLA / 具身大模型VLA 模型横评 → 选型 → 复现4 hr
🛠️ 极客 / Maker：想改装硬件 + 全栈打通Valetudo 改扫地机 + HA + LLM 中控周末项目

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五大知识域

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    D["DroidFlight"]
    D --> H["🤖 hardware<br/>机器人硬件"]
    D --> S["🏠 smart-home<br/>智能家居"]
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    S --> S2["protocols-and-iot<br/>Matter / Zigbee / MIoT"]
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    M --> M2["spatial-intelligence<br/>3DGS / NeRF"]
    M --> M3["simulation<br/>仿真 + Sim2Real"]
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    T --> T2["open-hardware<br/>LeRobot / 3D 打印"]
    T --> T3["protocols<br/>MCP / Agent 协议"]

30 秒速记

第一次访问建议

  1. 30 分钟 走完 智能家居 30 分钟上手 —— 不需要任何前置知识
  2. 1 小时 装好 ROS 2 Jazzy + 跑通 turtlesim 小乌龟
  3. 半天 完成 LeRobot SO-100 装机 + 数据采集 50 条
  4. 周末 跑 VLA 模型对比 + 选一个微调
  5. 持续 订阅本站 RSS / watch GitHub，跟进厂商固件与社区新方案

写作约定

贡献

本站欢迎 PR。完整写作规范见项目内置的 droidflight-author-guide 技能（自动注入 Claude / Cursor / Codex / opencode / pi 编辑器）。

⛔ 别这么做 (Anti-patterns)

经验证的坑 —— 跳过 = 至少浪费半天，严重的烧板 / 锁机。

❌ 错误做法💥 后果⚠️ 风险范围
不要在 Ubuntu 22.04 上 apt 装 ROS 2 Iron / Rollingapt 源是滚动版 = 兼容性没保证。ROS 2 永远装 LTS 版 (Humble / Jazzy)。🟡ROS 2
不要直接 pip install 全局包做机器人项目系统 Python 升级 = 依赖破。永远用 venv / uv venv / pixi。🟡LeRobot / ACT / OpenVLA 训练
不要把机械臂 / 移动机器人直接接到 12V 铅酸电池反接 / 短路 = 烧控制板。永远先串 5A 保险丝再接。🔴SO-100 / Mobile ALOHA / 自制机器人
不要在没看 dmesg / lsusb 前插 USB 设备并假设会被识别插上没反应 = 没供电 / 没权限 / 没驱动。先 lsusb -t，再 sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0。🟢USB 相机 / 串口 / 飞控
不要让 micro-ROS 节点在没看门狗的情况下跑在真机上死循环 = 整机失控，永远给嵌入式节点加 heartbeat 看门狗。🔴micro-ROS / 飞控固件
不要直接拿 GitHub main 分支跑 Mobile ALOHA / LeRobot 训练main = 正在开发，可能 dataset format 改了 = 跑不通。锁 git checkout v0.4.0 标签。🟡Mobile ALOHA / LeRobot
不要在 LeRobot 训练时把 4K 视频存进 dataset4K 1 小时 ≈ 50GB，30 小时 = 1.5TB IO 瓶颈。先 ffmpeg -vf scale=640:480 降采样。🟢LeRobot / ACT 数据采集
不要用 ROS_DOMAIN_ID=0 跑多机协同0 = 默认域 = 任何人都能收到你的话题。多机实验 = 改 ID (0-232) + Foxy+。🟢ROS 2 DDS

🚨 风险总览 (Risk Matrix)

风险等级含义例子
🟢 低改错可回滚 / 几分钟恢复pip 全局装包、DHCP IP 写死
🟡 中需要重新刷机 / 重装 / 1-2 小时恢复装错 ROS 2 版本、没 OTA 升级看版本
🔴 高不可逆 / 烧板 / 安全风险电池反接、micro-ROS 没看门狗、刷机中途断电