RGB-D 相机与 LiDAR 选型
概念速览
- RGB-D 相机：通过结构光 / ToF / 双目立体匹配同时输出彩色图与深度图
- LiDAR：通过激光飞行时间 (ToF) 测距，输出高精度 3D 点云
RGB-D 相机主流型号
| 型号 | 技术 | 深度范围 | 适用 |
|---|---|---|---|
| Intel RealSense D455 | 双目 IR + IR 结构光 | 0.4 – 6 m | 室内移动底盘 |
| Intel RealSense D585 | 双目 IR | 0.4 – 3 m | 桌面机械臂 |
| Stereolabs ZED 2i | 双目立体 | 0.2 – 20 m | 大场景 SLAM |
| Microsoft Azure Kinect | ToF + RGB | 0.25 – 5.5 m | 体素重建 |
| OAK-D Pro | 双目 + VPU 端侧推理 | 0.2 – 8 m | 端侧 VSLAM + 物体检测 |
LiDAR 主流型号
| 型号 | 线数 | 测距 | 角分辨率 | 适用 |
|---|---|---|---|---|
| Velodyne VLP-16 | 16 | 100 m | 2° | 入门测绘 |
| Ouster OS0-128 | 128 | 35 m | 0.18° | 室内 SLAM |
| Hesai Pandar XT-32 | 32 | 80 m | 1° | 室外 L4 |
| Livox Mid-360 | 非重复扫描 | 70 m | 0.18° | 无人机避障 |
| Robosense RS-LiDAR-16 | 16 | 150 m | 2° | 无人车性价比 |
选型原则
- 室内移动底盘：RealSense D455 / OAK-D Pro 即可
- 室内大场景建图：Ouster OS0-128 + ZED 2i 双融合
- 室外自动驾驶：Hesai Pandar 系列 + 多目相机
- 无人机避障：Livox Mid-360 (轻 + 360°)
🛒 国内购买渠道
| 型号 | 京东自营 | 淘宝代理 | 闲鱼二手 | 海外直邮 |
|---|---|---|---|---|
| Intel RealSense D435i | ¥1,450 | ¥1,200-1,400 | ¥900-1,100 | ¥1,300+ 运费 |
| Intel RealSense D455 | ¥2,400 | ¥2,200-2,500 | ¥1,800 | ¥2,200+ 运费 |
| Stereolabs ZED 2i | ¥3,200 | ¥3,000-3,300 | ¥2,400 | ¥2,900+ 运费 |
| Stereolabs ZED X (GMSL) | ¥6,800 | ¥6,500-7,200 | — | ¥6,500+ 运费 |
| Ouster OS0-128 | — | ¥65,000+ (询价) | — | ¥60,000+ 运费 |
| Livox Mid-360 | ¥4,500 | ¥3,800-4,300 | ¥3,200 | — |
| Livox Avia | ¥5,800 | ¥5,200-5,800 | ¥4,500 | — |
| Robosense RS-LiDAR-16 | — | ¥28,000+ (企业) | — | — |