宇树 Unitree G1
规格速览
- 身高 / 体重：约 127 cm / 35 kg
- 自由度 (DoF)：23 ~ 43 个自由度（含灵巧手选项）
- 端侧算力：高算力 AI 模组（可选 Intel NUC / NVIDIA Jetson Orin）
- 传感器配置：3D LiDAR + 深度相机 + 关节力矩传感
机械与动力架构
- 关节执行器：宇树自研一体化关节电机驱动方案
- 峰值扭矩：最大约 120 N·m
- 电池：可拆卸锂电组，续航约 2 h
软件生态与二次开发
- 通信协议：DDS / 自定义 Unitree SDK2（基于 ROS 2 兼容话题）
- 仿真支持：原生 MuJoCo / Isaac Sim 模型文件，URDF 开源
- 控制模式：强化学习运动控制、遥操作与示教接口
🛒 国内购买渠道
| 版本 | 渠道 | 价格 | 备注 |
|---|---|---|---|
| G1 教育版 (23 DoF) | 宇树官网 | ¥99,000 | 基础款，含 SDK |
| G1 综合版 (43 DoF) | 宇树官网 / 京东自营 (部分 SKU) | ¥230,000+ | 4 力控 + 力矩传感器 |
| G1 二手 (教育版) | 闲鱼 | ¥70,000-85,000 | 拆封 / 演示机，需确认 SDK 是否锁定 |
| G1 学术合作 | 宇树商务 | 折扣 (约 8 折) | 需院校介绍信 |
| G1 海外代购 | 海外代理 | ¥110,000+ 含运费 | 美国 / 欧洲版本 |