国内开源机器人项目速查
概念速览
- 2024-2025 中国具身智能爆发：100+ 家创业公司，10+ 家估值 > ¥50 亿
- 开源 vs 闭源：
- 完全开源 (代码 + 模型)：智元 GO-1、傅利叶 GRx 部分
- 半开源 (SDK 闭源，模型开放)：宇树、银河通用
- 闭源为主 (论文公开)：智元 BOAT、星动 X3
- 玩家分层：
- Tier 1 (整机制造)：宇树、智元、傅利叶
- Tier 2 (VLA 大模型)：银河通用、逐际动力、星动纪元
- Tier 3 (仿真 / 数据)：加速进化、极佳视界
主流项目横评
| 公司 | 旗舰产品 | 开源程度 | SDK | 文档 | 社区 |
|---|---|---|---|---|---|
| 宇树 Unitree | G1 / H1 / Go2 | SDK 全开 | ✅ SDK2 + ROS 2 | ⭐⭐⭐⭐ | ⭐⭐⭐⭐⭐ |
| 智元 AgiBot | A2 / 灵犀 X1 | GO-1 模型开源 | ⚠️ 部分 | ⭐⭐⭐ | ⭐⭐⭐ |
| 傅利叶 Fourier | GR-1 / GR-2 | 训练栈开源 | ✅ | ⭐⭐⭐⭐ | ⭐⭐⭐ |
| 银河通用 Galbot | G1 (轮式双臂) | 数据集 | ❌ | ⭐⭐ | ⭐⭐ |
| 逐际动力 LimX | CL-1 / W1 | 部分开源 | ⚠️ | ⭐⭐⭐ | ⭐⭐ |
| 星动纪元 RobotEra | X3 / Star1 | 论文 + 部分代码 | ⚠️ | ⭐⭐⭐ | ⭐⭐ |
| 加速进化 Booster | T1 / 钢铁侠 | T1 硬件开源 | ⚠️ | ⭐⭐⭐ | ⭐⭐ |
| 杭州六环 Lingk | 灵巧手 | 部分代码 | ✅ | ⭐⭐ | ⭐⭐ |
| 傲意 OYMotion | 灵巧手 + 肌电 | 硬件开源 | ✅ | ⭐⭐⭐ | ⭐⭐⭐ |
| 极佳视界 WonderWorld | 3DGS 数据 | 工具开源 | ✅ | ⭐⭐⭐⭐ | ⭐⭐⭐ |
Tier 1：整机制造 (整机能买)
宇树 Unitree (杭州)
- 产品：G1 (¥100K) / H1 (¥650K) / Go2 四足 (¥10K)
- 开源：SDK2 全开源 + unitree_ros2 + 仿真场景
- 优势：性价比之王 (G1 EDU ¥85K)，社区最活跃
- 劣势：H1 API 与 G1 不完全兼容
- 适合：教育 / 二次开发 / 算法验证
智元 AgiBot (上海)
- 产品：A2 (双臂轮式) / 灵犀 X1 (¥30K 桌面双臂) / 灵犀 GO-1
- 开源：GO-1 VLA 模型 (Hugging Face) + 部分训练数据
- 优势：VLA 模型国内领先 (基于 PaLM-E 架构)
- 劣势：整机制造成本高
- 适合：VLA 研究 / 工厂自动化
傅利叶 Fourier (上海)
- 产品：GR-1 (¥300K) / GR-2 (¥500K)
- 开源：训练框架 + 部分模型权重
- 优势：康复机器人背景，运动控制扎实
- 劣势：软件生态不如宇树
- 适合：康复 / 服务机器人
Tier 2：VLA 大模型 (算法 / 数据)
银河通用 Galbot (北京)
- 产品：G1 轮式双臂 + 银河通用 VLA
- 开源：AICO 数据集 (100 万条)
- 优势：数据规模国内第一
- 劣势：硬件不开源
- 适合：用他们的数据训练自己的模型
逐际动力 LimX (深圳)
- 产品：CL-1 双足 / W1 轮足
- 开源：强化学习训练栈 + 部分模型
- 优势：强化学习 (RL) 路线，硬件便宜
- 劣势：VLA 路线少
- 适合：RL 研究 / 运动控制
星动纪元 RobotEra (北京)
- 产品：X3 双足 / Star1
- 开源：端到端 VLA 论文 + 部分代码
- 优势：VLA + RL 融合
- 劣势：硬件贵
- 适合：学术合作
Tier 3：仿真 / 数据 / 工具链
加速进化 Booster (北京)
- 产品：T1 (¥200K 桌面双足) / 钢铁侠
- 开源：T1 全部硬件图纸 + URDF + 控制代码
- 优势：硬件 BOM + 装配手册完全公开
- 适合：自制双足 / 教学
极佳视界 WonderWorld (深圳)
- 产品：3DGS 数据采集 + 重建工具
- 开源：3DGS 工具链 + 示例场景
- 适合：3DGS 研究 / 数字孪生
傲意 OYMotion (上海)
- 产品：灵巧手 OHand / 肌电臂环
- 开源：硬件 + SDK
- 优势：灵巧手国内最便宜 (¥5K)
- 适合：肌电 + 灵巧操作
社区资源
| 平台 | 链接 | 内容 |
|---|---|---|
| GitHub 中文社区 | https://github.com/topics/humanoid | 汇总 |
| 知乎专栏 - 具身智能 | 搜索”具身智能” | 论文解读 |
| B 站 - 稚晖君 | 搜索”稚晖君 机器人” | 工程实践 |
| ROS 中文社区 | https://www.ros.org.cn/ | ROS 用户群 |
| CSDN - 机器人 | https://blog.csdn.net/nav/robotics | 教程 |
| 古月居 | https://www.guyuehome.com/ | ROS 入门 |
学术机构 (高校实验室)
| 学校 | 实验室 | 强项 |
|---|---|---|
| 清华 | 智能机器人 (AIR) | VLA / 3DGS |
| 上海交大 | MARS Lab | 多模态 |
| 浙江大学 | 机器人研究院 | 医疗机器人 |
| 哈工大 | 机器人研究所 | 机械臂 |
| 中科院自动化所 | 复杂系统 | RL |
| 香港中文 | 多媒体实验室 | 3DGS |
| 国防科大 | 无人系统 | 无人机 / 地面车 |
国内 vs 国外项目对比
| 项 | 国内优势 | 国外优势 |
|---|---|---|
| 硬件成本 | ✅ G1 ¥100K vs Tesla Optimus $20K+ | 工业级成熟度 |
| VLA 模型 | 数据规模 (银河 100 万条) | OpenVLA / Octo 生态 |
| 社区活跃度 | ✅ 宇树 GitHub 万星 | 学术 (Stanford / Berkeley) |
| 开源程度 | 半开源为主 | 多数学术项目全开 |
| 本地化 | ✅ 微信群 / 京东购物 | 国际支付 |
| 人才密度 | ✅ 量产工程师多 | 算法大牛 |
推荐入手顺序
flowchart TD
A["预算 < ¥5K<br/>体验 + 学习"]
B["宇树 Go2 (¥10K)<br/>+ SO-100 机械臂 (¥1.8K)<br/>+ LeRobot"]
C["预算 ¥5K-50K<br/>装机 + VLA 微调"]
D["智元灵犀 X1 (¥30K)<br/>+ ROS 2 + VLA 微调"]
E["预算 ¥50K-200K<br/>真机 + 仿真"]
F["宇树 G1 EDU (¥85K)<br/>+ Isaac Sim + OpenVLA"]
G["预算 ¥200K+<br/>完整 Sim-to-Real"]
H["宇树 G1 / 傅利叶 GR-2<br/>+ 完整 Sim-to-Real 流水线"]
A --> B --> C --> D --> E --> F --> G --> H
📋 复现条件
| 类别 | 必备 | 备注 |
|---|---|---|
| 网络 | GitHub 能直连 / 微信群 | 国内服务器有 GFW 问题 |
| 支付 | 微信 / 支付宝 / 京东 | 部分厂家不开票 |
| 物流 | 顺丰大件 / 德邦 | 整机运输 2-7 天 |
| 账号 | GitHub + Hugging Face (国内可访问) | 微信群 (厂家售后) |
| 预算 | ¥1,800 (SO-100) → ¥650,000 (H1) | 梯度大 |
⛔ 别这么做 (Anti-patterns)
| ❌ 错误做法 | 💥 后果 | ⚠️ 风险 | 范围 |
|---|---|---|---|
| 不要只买最便宜的整机 + 期待大模型能力 | 没 SDK 调通 = 整机废铁 | 🟡 | 整机 |
| 不要用国内 VLA 模型直接对比 OpenVLA / Octo | 数据集 / 训练机制不同 | 🟢 | 学术对比 |
| 不要把商业整机二次开发后闭源卖 | 违反宇树 / 智元 SDK 协议 | 🟡 | 商业产品 |
| 不要相信”国产对标”宣传 | 多数性能对标 = 减配版 | 🟢 | 选型 |
| 不要买没开 SDK 的整机 | 二次开发 = 0 | 🔴 | 二次开发 |
| 不要用京东白条买 ¥600K 整机 | 利息高 + 二手跌价快 | 🟡 | 个人购买 |
🚨 风险总览 (Risk Matrix)
| 风险等级 | 含义 | 例子 |
|---|---|---|
| 🟢 低 | 改错可回滚 / 几分钟恢复 | 误信宣传，对比错位 |
| 🟡 中 | 需要重新刷机 / 重装 / 1-2 小时恢复 | 闭源二次开发，二手跌价 |
| 🔴 高 | 不可逆 / 烧板 / 安全风险 | 买没 SDK 的整机 |