自主无人机 (Autonomous Drones)
概念速览
- 自主无人机：能够在无人工干预下完成起飞、巡航、避障、任务执行与降落的旋翼 / 固定翼飞行平台
- 分级：OPEN (手动)、A1 (辅助)、A2 (部分自主)、A3 (高度自主)、A4 (完全自主)
核心技术栈
- 飞控 (FC)：PX4 / Ardupilot / Betaflight (竞速)
- 板载计算机：NVIDIA Jetson Orin Nano / Qualcomm Flight RB5
- 感知：双目 / 深度相机 + IMU + GPS / RTK
- 规划与控制：VIO + 障碍物地图 + MPC / 几何控制器
典型开源项目
- PX4-Autopilot：模块化实时飞控，支持多旋翼 / 固定翼 / VTOL
- Ardupilot：与 PX4 齐名的开源飞控，C++ 生态
- MAVROS：ROS 1 / ROS 2 与 MAVLink 协议之间的官方桥接
机器人与 LLM 联动
- LLM 任务规划：通过自然语言高层指令 → 中间层 PDDL 规划 → MAVROS 任务
- 视觉语言导航 (VLN)：用 CLIP / VLM 替代传统 waypoint 跟随
🛒 国内购买渠道
| 套件 / 整机 | 渠道 | 价格 | 备注 |
|---|---|---|---|
| 大疆 T60 植保机 | 京东自营 | ¥45,000+ | 需飞防作业证 |
| 大疆 Mavic 3 Enterprise | 京东自营 | ¥18,000-25,000 | 测绘 / 巡检 |
| F450 套装 + Pixhawk 6X | 淘宝 | ¥3,000-5,000 | 入门开源 PX4 |
| Holybro X500 V2 (PX4) | 淘宝 / Holybro 代理 | ¥4,500-6,000 | 装机即飞 |
| SpeedyBee F405 V4 飞控 | 淘宝 | ¥450 | 单独 FC |
| CUAV X7+ Pro | 京东 / 淘宝 | ¥3,800 | 高端开源 FC |
| ArduPilot 自驾仪套件 | 淘宝 | ¥800-2,000 | 国产 APM 替代 |