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DroidFlight Wiki

🤖 机器人工程师 4 周入门 (Path)

目标

路径总览

Week 1 (5h)   ▓░░░░░░░░░░░░░░░░  ROS 2 Jazzy + 跑通 turtlesim
Week 2 (8h)   ▓▓▓░░░░░░░░░░░░░░  LeRobot SO-100 装机 + 遥操作
Week 3 (10h)  ▓▓▓▓▓░░░░░░░░░░░░  数据采集 50 条 + ACT 训练
Week 4 (12h)  ▓▓▓▓▓▓▓░░░░░░░░░░  部署真机 + Sim-to-Real (可选)

Week 1：ROS 2 Jazzy 基础 (5h)

完成标志：能在 Ubuntu 24.04 跑通 turtlesim，并用 Python 写第一个发布者。

Day任务文档预计
Day 1装 ROS 2 JazzyJazzy 一键装 §方案 A1.5 h
Day 2跑通 turtlesim 3 个终端Jazzy 一键装 §验证1 h
Day 3写第一个 publisher / subscriber (Python)ROS 2 tutorials2 h

Week 2：LeRobot SO-100 装机 (8h)

完成标志：Leader 臂移动，Follower 臂镜像跟随。

Day任务文档预计
Day 4打印 3D 件 + 装配 2 套臂LeRobot SO-100 §步骤 13 h
Day 5焊舵机 + 配 ID + 校准LeRobot SO-100 §步骤 2-43 h
Day 6跑通遥操作LeRobot SO-100 §步骤 51 h
Day 7调试 + 解决舵机抖动—1 h

Week 3：数据采集 + 训练 (10h)

完成标志：训练好的 ACT 策略能让 Follower 抓物体。

Day任务文档预计
Day 8定义 1-2 个简单任务 (e.g. 抓杯子)—1 h
Day 9采集 50 条 (用 lerobot-record)LeRobot SO-100 §步骤 62 h
Day 10训练 ACT 4h (云 GPU)LeRobot SO-100 §步骤 71 h setup + 4 h wait
Day 11训练完成 + 评估LeRobot SO-100 §步骤 81 h
Day 12调参 (失败 → 重新训练 / 重新采集)—1 h

Week 4：部署真机 + Sim-to-Real (12h, 进阶)

完成标志：策略在真机跑通 + 用 Isaac Sim 复现并迁移。

Day任务文档预计
Day 13加载策略 → 部署到 FollowerLeRobot SO-100 §步骤 82 h
Day 14测 10 条成功率 + 录视频—1 h
Day 15装 Isaac SimIsaac Sim 仿真4 h
Day 16重建 SO-100 仿真环境 (URDF)Isaac Sim3 h
Day 17Sim2Real 迁移 (域随机化)VLA 横评 §Sim-to-Real2 h

学完后的进阶方向

方向下一步
多任务泛化OpenVLA-7B 微调
更快策略Pi-0 / Diffusion Policy
移动操作Mobile ALOHA 改装
工业机器人Franka Panda + MoveIt
仿真 + 强化学习Isaac Lab + SAC
写自己的 drivermicro-ROS + STM32

物料清单总览

物料价格必备 / 可选
主机 (RTX 4090 / i7+32GB)¥16,000 / 已有必备
SO-100 Leader + Follower 套件¥1,800 × 2 = ¥3,600必备
USB 3.0 Hub (带电源)¥200必备
Logitech C920 摄像头¥400必备
RealSense D435i (进阶)¥1,800Week 4 可选
Jetson Orin NX (部署)¥5,000Week 4 可选
桌面 / 螺丝刀 / 扎带¥300必备
云 GPU (1 周)¥200必备
总计 (Week 1-3)¥21,000—
总计 (含 Week 4 进阶)¥28,000—

风险提示

配套资源

  • 🎥 Stanford CS224R / 224N 公开课
  • 📖 TheRobotStudio/SO-ARM100 3D 打印文件
  • 💬 LeRobot Discord: huggingface.co/lerobot
  • 🎬 YouTube: 搜 “LeRobot tutorial” (英文为主)
  • 📺 B站: 搜 “SO-100 装机”